第18章 我的PID极致追求（1 / 2）

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章涵问：“你知道这其中的难点在哪儿吗？”

刘牧皱眉，分析道：

首先，测距传感器的输出值，他发现非常灵敏，手掌去变换位置时很难纹丝不动，这里就需要防抖动算法。

其次，得到目标值后，电机调节指针非常快速，这要求pid的动态响应极快，且误差很小。

最后，手掌位置实时变化，指针能够实时跟随，这要求同一个循环内必须有采集电压、pid输出环节，这无疑会把一个循环周期拖慢，响应动态性，要设置一个中断点，且巧妙。

分析了难点之后，章涵不屑道：“太自信是因为收到的打击太少，收到的打击少，是自我要求太低。就按你分析的难点调试吧，下午五点，我来看你成果。”

刘牧一直在调试。

中午，金榜给带回来的盒饭。

无数组的pid参数。

最后效果仍然不够完美。

至少没有章涵的效果好。

pid需要兼顾动态性和稳定性，真是太难了。

刘牧都不知道调试了多少组参数。

即便有些参数，对他们围观的七人来说，已是足够优秀。

但是刘牧只有一个信念，为什么章涵的效果仍然要好一些。

他能实现，没理由我实现不了。

难道是用了其他高等级的控制算法？不可能。

这种典型自控系统，其他算法效果未必好。

刘牧不得其解。

一直在调试，一直在调试。

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